StarVLA-Qwen3-VL-2B-PickOrange (QwenGR00T, freeze-VLM)

针对 LeIsaac SO-101 PickOrange 任务训练的 StarVLA QwenGR00T 策略：Qwen3-VL-2B 视觉语言骨干（冻结）+ GR00T N1.5 flow-matching DiT 动作头（仅训此头，~0.47B）。这是 Qwen3-VL 家族横评里最小的骨干——vision-dividend 阶梯的底端。 A StarVLA QwenGR00T policy (Qwen3-VL-2B VLM backbone, frozen + GR00T N1.5 flow-matching DiT action head, ~0.47B trainable) for the LeIsaac SO-101 PickOrange task — the smallest backbone of the family, the bottom of the vision-dividend ladder.

🔗 项目仓库 / Project repos：

vitorcen/isaaclab-experience — Isaac Lab + LeIsaac 多策略横评（parent project）
vitorcen/LeIsaac-Training — LeIsaac fork（训练脚本 + 设计文档 / training scripts + design docs）

TL;DR

任务 / Task：Grab orange and place into plate — SO-101 单臂依次夹起 3 颗橙子并放盘子。 Single-arm SO-101 picks 3 oranges sequentially and places each into a plate.
数据集 / Dataset：LightwheelAI/leisaac-pick-orange — 60 episode 遥操示范。
架构 / Architecture：StarVLA QwenGR00T = Qwen3-VL-2B（冻结，freeze_modules: qwen_vl_interface）+ GR00T N1.5 flow-matching DiT-B 动作头（action_horizon=16, 6-DOF, cross_attention_dim=2048）。双相机 @ 448×448（橙子只占 10-40px，224 是 vision death zone）。
训练 / Training：冻 VLM 只训动作头 / batch=8 / 30k 步 / cosine lr（head 1e-4）/ bf16 / 云端 RTX 4080S-32G。step-25000 是过拟合峰值前的最优 ckpt。
评测 / Eval（strict 20-round，与 leaderboard 同口径：120s sim × 180s wall_cap × stuck 30s/0.05rad；2B 权重小，bf16 全精度直接 eval，无需量化）：**E(🍊)/ep=18.3% (11/60 oranges)，P(3)=0% (0/20)**，P(≥2)=10%，env_success 0/20。
📉 vision-dividend 底端：相同 QwenGR00T 架构、零源码改动，只换骨干 2B/4B/8B，橙子率 18.3% → 35.0% → 53.3% 单调上升。2B 的视觉特征撑不起 10-40px 小橙子——会去抓但放不满，从不放满 3 颗（P(3)=0）。这条单调阶梯反过来证明本任务瓶颈就是 VLM 视觉分辨能力，不是动作头。

关键发现 / Key findings

换骨干零源码改动：QwenGR00T 在运行时把 cross_attention_dim 对齐到所加载 VLM 的 hidden_size（2B=2048 / 4B=2560 / 8B=4096），所以换骨干只改一个 config 的 base_vlm + run_id。vl_hidden_dim 对 QwenGR00T 是死字段。 Swapping the VLM backbone needs zero source change: QwenGR00T aligns cross_attention_dim to the loaded VLM's hidden_size at runtime (2B=2048 / 4B=2560 / 8B=4096).
vision dividend 是单调的：橙子在 448 帧里仅 10-40px，是这个任务的真瓶颈。同架构同数据，仅放大骨干：

骨干 / Backbone E(🍊)/ep P(3) leaderboard

Qwen3-VL-2B（本卡） 18.3% 0% 弱（< SmolVLA 25%）

Qwen3-VL-4B 35.0% 10% rank 8

Qwen3-VL-8B 53.3% 35% rank 4

18.3 → 35.0 → 53.3 单调，证明瓶颈在 VLM 视觉特征而非动作头或数据。
2B 的失败模式：手臂会朝橙子去、能夹起，但定位不够准、放盘不果断，单 episode 从未放满 3 颗（P(3)=0%，最高 2 颗仅 10%）。这是"视觉 grounding 不足"而非"不会动作"。
倒 U 过拟合曲线（样本数驱动）：sweep 峰在 step-25000；峰值由样本数（bs8 × 25k ≈ 200k 样本）决定，与 8B（bs4 × 30k）一致的过拟合规律。

骨干 / Backbone	E(🍊)/ep	P(3)	leaderboard
Qwen3-VL-2B（本卡）	18.3%	0%	弱（< SmolVLA 25%）
Qwen3-VL-4B	35.0%	10%	rank 8
Qwen3-VL-8B	53.3%	35%	rank 4

评测结果 / Evaluation

Strict 20-round（60 oranges total，leaderboard 同条件，bf16 eval）：

指标 / Metric	值 / Value
E(🍊)/ep	18.3% (11/60)
P(3)（单 ep 放满 3 颗）	0% (0/20)
P(2)	10% (2/20)
P(1)	35% (7/20)
P(0)	55% (11/20)
P(≥2)	10% (2/20)
env_success（`task_done`）	0% (0/20)
5-round σ	0.50 (3.3%)

20-ep raw oranges：[0,1,0,1,0,0,1,0,1,1,0,0,0,1,2,0,0,0,2,1]。

⚠️ 务必 ≥20-round：本 ckpt 的 3-round 快筛曾给出 44.4% 的误导值（n=3 巨大方差），strict 20-round 真值才是 **18.3%**。所有对外数必须 strict 20-round —— 这正是 2B 这种弱模型最容易被快筛高估的原因。

完整横评榜单见父项目 README leaderboard。

文件 / Files

文件	说明
`checkpoints/steps_25000_pytorch_model.pt`	权重（~5.19 GB，冻结的 Qwen3-VL-2B + 训练的 GR00T 动作头）
`config.yaml`	训练/推理重建配置（`baseframework.from_pretrained` 读取；`base_vlm` 指向 `Qwen/Qwen3-VL-2B-Instruct`）
`dataset_statistics.json`	动作反归一化统计
`modality.json`	6-DOF state/action + 双相机 modality 映射
`config_so101_qwen3vl2b_gr00t.yaml`	训练入口配方（bs=8, 30k 步, save_interval=1000）
`starvla-2b-pickorange.jpg`	SO-101 in Isaac Sim eval 截图

推理 / Inference

StarVLA 的 PolicyServerWrapper(ckpt_path).from_pretrained 从 config.yaml（+dataset_statistics.json）重建框架并加载权重。本项目用一个 openpi msgpack-numpy websocket 适配器把它接进 LeIsaac Isaac Sim（stateless 双相机 @ 448）。2B 权重小，bf16 直接 serve（无需量化，serve+Isaac 共占 ~12 GB）：

# serve（starvla_eval 环境，bf16 VLM）
python LeIsaac/scripts/evaluation/serve_starvla.py \
    --ckpt checkpoints/steps_25000_pytorch_model.pt \
    --base /path/to/Qwen3-VL-2B-Instruct --port 8013 --img_size 448

# Isaac Sim 客户端 eval（与 leaderboard 同参）
python LeIsaac/scripts/evaluation/policy_inference.py \
    --task=LeIsaac-SO101-PickOrange-v0 --policy_type=starvla \
    --eval_rounds=20 --episode_length_s=120 --max_round_wall_s=180 \
    --step_hz=30 --policy_action_horizon=16 --policy_port=8013 --enable_cameras

serve + client 实现见 serve_starvla.py 与 StarVLAServicePolicyClient。

限制 / Limitations

骨干太小是天花板：2B 视觉特征撑不起 10-40px 小橙子，P(3)=0、env_success=0；要提分换更大骨干（4B / 8B）比调头/加数据更直接。
3-round 快筛会高估：弱模型的小样本方差极大（3-round 曾报 44.4%，真值 18.3%）；对外数据必须 strict 20-round。
小样本置信：20-round (60 ep) CI ≈ ±10%（单 ep 级 Bernoulli noise）。